agv有哪些导航方法「干货分享AGV小车导航方式全解」

agv应用越来越广泛，AGV是如何实现移动的呢，现在就来给大家科普一下agv常用的几种导航方式。

导航技术是AGV的核心技术之一，能让agv在自动运行过程中知道自己在什么位置，早期的AGV多使用电磁引导或磁带引导方式，电磁引导是通过早地下埋设金属线，agv通过车载电磁传感器感应金属线发出来的磁信号来实现引导，这种引导技术的优势在于原理简单，不受声光干扰，制造成本低，缺点就是后期扩展和更改路线时，AGV还容易受金属磁场影响。

磁带引导，通过在地面安装磁带实现引导，灵活性比电磁导航高，重新铺设磁带也比较容易，缺点就是磁带需定期维护。适用于路线较为简单的生产制造场景，如汽车制造工厂。

RFID导航，基本工作原理是通过在地面埋电子标签，当AGV小车工作时，通过车载RFID读卡器识别电子标签从而进行位置判断。这种技术作用距离短，一般最长为几十米。但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且传输范围很大，成本较低。

二维码 惯性导航，通过离散铺设QR二维码，通过AGV车摄像头扫描解析二维码获取实时坐标，惯性导航安装在陀螺仪上，利用陀螺仪可以获取AGV的三轴角速度和加速度，通过积分运算对AGV进行定位导航，但陀螺仪本身随着时间增长，误差累计加大会造成数据读取准确度越来越差。因此惯性导航通常作为其他导航的辅助。比如在两个二维码之间的盲区使用惯性导航，通过二维码时重新校正位置，这种导航方式相对灵活，铺设和改变路径也比较方便，缺点是二维码易容易磨损，对陀螺仪的精度和使用寿命也有严格要求，这种导航方式也多适用于仓库。

激光视觉导航，传统的激光导航是在AGV行驶路线上安装位置精确的反射板，AGV的车载传感器会在行走时发出激光束，激光束被多组反射板反射回来，接收器接收反射回来的激光并记录其角度值，通过结合反射板位置分析计算后，可以计算AGV的准确坐标，其优势在于无需地面定位设施，灵活度高，缺点就是制造成本高，对环境要求苛刻。

SLAM激光导航是一种并无需适用反射板的自然导航方式，通过工作场景中的自然环境，如仓库中的柱子，墙面等作为定位参照物以实现定位导航，相比传统的激光导航，优势是制造成本低。

视觉导航是通过车载视觉摄像头采集运行区域图像信息，通过图像信息的处理完成定位和导航，视觉导航具有高灵活性，适用范围广和成本低等优点，但目前技术成熟度一般，利用车载视觉系统快速准确地实现路标识别这一技术仍处于瓶颈阶段。

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